第四章：为什么选择 Ubuntu 20.04/22.04——这个选择很重要，别踩坑¶

4.1 强烈建议¶

核心推荐

用 Ubuntu 20.04 或者 22.04！

这不是我个人偏好，是实践得出来的结论。

血泪教训

我见过太多同学因为用了其他版本的系统，

结果各种问题搞得焦头烂额。

4.2 为什么不推荐 Ubuntu 24.04¶

虽然 24.04 是最新的 LTS 版本，但学 ROS2 的话，我真不推荐。

主要原因：Gazebo 仿真器的兼容性问题¶

Gazebo 的重要性¶

核心工具

Gazebo 是 ROS2 生态里 最重要的仿真工具，

让你不用真机器人就能测试代码。

Ubuntu 24.04 的问题¶

严重限制

经典版 Gazebo 在 Ubuntu 24.04 上 已经不支持了。

新版 Gazebo 的尴尬¶

新版 Gazebo（以前叫 Ignition）虽然更强大，但问题是：

大量的教程、示例、功能包都是基于 经典版 写的
还没适配新版

你要是用 24.04，会发现¶

实际困难

网上的教程跑不通
因为教程用的是经典 Gazebo
很多现成的仿真包装不上
遇到问题搜不到解决办法
因为用 24.04 的人还太少

结论¶

避坑指南

别图新，老老实实用 20.04 或 22.04。

4.3 版本对应关系¶

这是官方推荐的版本配对：

Ubuntu 版本	ROS2 版本	推荐程度
Ubuntu 20.04	ROS2 Foxy	⭐⭐⭐⭐
Ubuntu 22.04	ROS2 Humble	⭐⭐⭐⭐⭐
Ubuntu 24.04	ROS2 Jazzy	⭐⭐ (Gazebo有问题，不推荐新手用)

我的建议¶

最佳选择

Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble

这是目前最稳定、资源最丰富的组合。

为什么推荐这个组合？¶

长期支持（LTS）
Ubuntu 22.04 支持到 2027 年
ROS2 Humble 支持到 2027 年
资源最丰富
教程多
功能包完善
社区活跃
稳定性最好
经过充分测试
Bug 较少

4.4 系统安装方式怎么选¶

有三种方式可以运行 Ubuntu：

方式一：虚拟机（最推荐新手）¶

什么是虚拟机¶

就是在你现有的 Windows 或 Mac 上装个 VMware 或 VirtualBox，

在里面装 Ubuntu。

优点¶

新手友好

✓ 不影响你原来的系统
✓ 随便折腾，搞砸了还能回滚
✓ 安装简单，风险低

缺点¶

性能损耗

性能有损耗，大概只有原生的七八成
复杂的仿真可能会卡

配置建议¶

如果用虚拟机，建议配置：

内存：8G
硬盘：100G
CPU：分配一半核心
显示：记得开 3D 加速（不然 Gazebo 会黑屏）

方式二：双系统¶

什么是双系统¶

就是电脑上同时装 Windows 和 Ubuntu，

开机时选启动哪个。

优点¶

性能最佳

✓ 性能是最好的
✓ 适合长期用

缺点¶

有风险

安装有一定风险
操作不当可能把原来的系统搞坏

建议¶

稳妥做法

先用虚拟机熟悉一下 Linux，

有点经验了再装双系统。

方式三：WSL2¶

什么是 WSL2¶

这是微软自己搞的，在 Windows 里跑 Linux。

优点¶

便利性

✓ 安装简单
✓ 性能也还行

缺点¶

图形支持

图形界面支持需要额外配置
Gazebo 可能需要折腾一下

4.5 我的建议¶

针对不同情况的建议¶

如果你是纯新手¶

推荐方案

用虚拟机，安全省心。

如果你有一定经验¶

等玩熟了，觉得虚拟机性能不够用了，

再考虑装双系统。

如果你只是想试试¶

轻量方案

WSL2 可以快速上手，

但长期学习还是建议虚拟机或双系统。

4.6 硬件要求¶

最低配置¶

CPU：双核
内存：4GB
硬盘：50GB

仅够基础学习

这个配置只能跑基础功能，

仿真会很卡。

理想配置¶

CPU：六核及以上
内存：16GB 及以上
硬盘：200GB 及以上
显卡：独显（NVIDIA 最好）

专业开发

这个配置适合深度学习、复杂仿真等场景。

4.7 常见问题¶

问题1：我的电脑配置不够怎么办？¶

解决方案

可以先用虚拟机学习基础知识
需要仿真时去实验室或机房虑云服务器

问题2：我能用 Mac 吗？¶

Mac 用户

可以，但： - 虚拟机性能会更差（特别是 M 系列芯片） - 部分硬件驱动可能有问题 - 建议有条件还是用 Linux 原生

问题3：我已经装了 Ubuntu 24.04 怎么办？¶

建议

如果还没开始学 ROS2： - 重装 Ubuntu 22.04

如果已经学了一段时间： - 可以继续用，但要有心理准备遇到兼容性问题

4.8 版本选择决策树¶

你想学 ROS2
    ↓
选择 Ubuntu 版本
    ↓
有电脑吗？
    ├── 有 → 配置够吗？（8G+ 内存）
    │         ├── 够 → 纯新手？
    │         │        ├── 是 → 虚拟机 + Ubuntu 22.04
    │         │        └── 否 → 双系统 + Ubuntu 22.04
    │         └── 不够 → 虚拟机（降低配置）或机房
    └── 没有 → 考虑云服务器或借用机房

本章小结¶

通过这一章，你应该已经明白：

版本选择很重要
推荐 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble
不推荐 Ubuntu 24.04（Gazebo 兼容性问题）
安装方式的选择
新手：虚拟机
有经验：双系统
尝鲜：WSL2
硬件要求
最低：4GB 内存
推荐：8GB 内存
理想：16GB 内存
避坑指南
别盲目追新版本
选择成熟稳定的组合
根据自己情况选择安装方式

下一章预告¶

下一章我们会讲：

学习 ROS2 前需要准备什么——先打好基础

帮你了解需要掌握哪些前置知识，

避免学习过程中遇到不必要的障碍。