第五章：学习 ROS2 前需要准备什么——先打好基础¶
经典名言
俗话说磨刀不误砍柴工。
在正式学 ROS2 之前，如果能先把一些基础补一补，
后面会顺利很多。
5.1 Linux 命令行（必须会）¶
ROS2 主要在 Linux 上终端里敲命令。
对 Windows 用户
如果你之前只用过 Windows，
这块需要适应一下。
别怕，其实常用的命令也就那么几个¶
目录操作¶
pwd # 我现在在哪个目录
ls # 看看当前目录有啥
ls -la # 看详细信息，包括隐藏文件
cd xxx # 进入 xxx 目录
cd .. # 回上一级
cd ~ # 回家目录
文件操作¶
mkdir xxx # 创建文件夹
rm file # 删除文件
rm -rf dir # 删除目录（小心用，删了就没了）
cp a b # 复制
mv a b # 移动或重命名
查看文件¶
cat file # 看文件内容
nano file # 编辑文件（新手用这个）
vim file # 编辑文件（高级）
系统操作¶
sudo xxx # 用管理员权限运行 xxx
apt install xxx # 安装软件
apt update # 更新软件源
apt upgrade # 升级软件
几个快捷键要记住¶
效率提升
| 快捷键 | 作用 |
|---|---|
Ctrl+C |
终止当前命令 |
Tab |
自动补全（超级有用，一定要用） |
上下箭头 |
翻历史命令 |
Ctrl+L |
清屏 |
练习建议¶
学习方法
多用几天就习惯了。
建议每天花 15 分钟练习这些命令，
一周后就能熟练使用。
5.2 Python 基础（强烈建议）¶
ROS2 支持 Python 和 C++，
新手建议
新手我建议先用 Python，语法简单上手快。
需要掌握的内容¶
1. 变量和数据类型¶
# 字符串
name = "ROS2"
# 数字
age = 18
# 列表
my_list = [1, 2, 3, 4, 5]
# 字典
my_dict = {"name": "robot", "type": "mobile"}
2. 条件和循环¶
# if else
if speed > 10:
print("太快了")
else:
print("正常")
# for 循环
for i in range(5):
print(i)
# while 循环
while running:
do_something()
3. 函数¶
# 定义函数
def calculate_distance(x, y):
return (x**2 + y**2) ** 0.5
# 调用函数
result = calculate_distance(3, 4)
print(result) # 输出 5.0
4. 类和对象（重要！）¶
这个比较重要，因为 ROS2 的节点通常都写成类的形式。
必须理解
得理解什么是类、什么是对象、什么是继承。
举个例子，ROS2 的节点基本都长这样：
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_node')
# 初始化代码
def some_callback(self):
# 回调函数
pass
如果看不懂
如果你看不懂这个，
建议先去补一下 Python 面向对象编程的知识。
5. 模块导入¶
# 导入整个模块
import math
# 从模块导入特定内容
from math import sqrt
# 导入并重命名
import numpy as np
Python 学习资源推荐¶
免费资源
- 菜鸟教程：https://www.runoob.com/python3
- 廖雪峰 Python 教程：https://www.liaoxuefeng.com/wiki/1016959663602400
- Python 官方教程（中文）：https://docs.python.org/zh-cn/3/tutorial/
学习时间建议¶
如果是零基础：
- 基础语法：1-2 周
- 面向对象：1 周
- 总计：2-3 周
如果有其他编程语言基础：
- 3-5 天快速过一遍即可
5.3 Git 基础（推荐）¶
Git 是程序员必备技能，用来管理代码版本。
最基本的几个操作要会¶
git clone url # 下载代码
git status # 看状态
git add . # 添加修改
git commit -m "xx" # 提交
git push # 推送到远程
git pull # 拉取更新
为什么要学 Git¶
实际需求
- 下载 ROS2 功能包
-
很多功能包托管在 GitHub
-
管理自己的代码
- 方便版本控制
-
避免代码丢失
-
团队协作
- 多人开发必备
学习资源¶
推荐教程
- 廖雪峰 Git 教程：https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600
- Git 简明指南：https://rogerdudler.github.io/git-guide/index.zh.html
学习时间¶
- 基础操作：1-2 天
- 够用了，遇到复杂情况再查
5.4 学习顺序建议¶
如果你是完全零基础¶
推荐路径
第一周： - 装个虚拟机 - 熟悉 Linux 基本命令 - 能在终端里自如地切换目录、创建文件、编辑文件
第二到三周： - 学 Python 基础 - 重点是函数和类
第四周： - 学 Git 基本操作
然后： - 就可以开始学 ROS2 了
如果你已经有一定编程基础¶
快速路径
可以直接开始学 ROS2，
遇到不会的再回来补。
5.5 不需要提前准备什么¶
有些东西 不需要 提前学：
不需要深入学 C++¶
学习策略
先用 Python 学 ROS2，
等 ROS2 概念清楚了，
需要性能的时候再学 C++。
不需要精通 Linux¶
够用即可
会基本命令就行，
不需要去学什么 Shell 脚本、系统管理。
不需要学习硬件知识¶
循序渐进
ROS2 可以纯软件学习，
用仿真器就行。
等基础扎实了再接触真实硬件。
5.6 学习心态调整¶
不要急¶
学习真理
学编程是个循序渐进的过程。
不要想着一口气学完所有东西。
遇到困难很正常¶
成长必经
每个人学 ROS2 都会遇到各种坑，
这是成长的必经之路。
善用搜索¶
解决问题的能力
学会搜索是程序员最重要的技能之一。
遇到问题先： 1. 看报错信息 2. 搜索报错信息 3. 查官方文档 4. 问社区
多动手¶
学习秘诀
光看不练是学不会的。
每个知识点都要自己敲一遍代码。
5.7 准备一个学习笔记¶
为什么需要笔记¶
记录的重要性
- 记录踩过的坑
-
避免重复犯错
-
记录有用的命令
-
方便日后查阅
-
记录学习进度
- 保持学习动力
推荐的笔记工具¶
- Typora：Markdown 编辑器，简洁好用
- Notion：在线笔记，功能强大
- 有道云笔记：国内访问快
- 纸质笔记本：传统但有效
笔记内容建议¶
日期：2026-01-15
主题：Linux 基本命令
今天学习内容：
- cd 命令的使用
- ls 命令的参数
遇到的问题：
- 权限不够时要用 sudo
解决方法：
- sudo apt install xxx
心得体会：
- Tab 键自动补全真的很方便
5.8 时间规划建议¶
零基础学习时间表¶
第 1 周：Linux 命令行
每天 1-2 小时练习基本命令
第 2-3 周：Python 基础
每天 2-3 小时
重点：函数、类、模块
第 4 周：Git 基础
每天 1 小时
掌握基本操作
第 5 周开始：正式学 ROS2
有基础的学习时间表¶
第 1-2 天：快速过一遍 Python
查漏补缺
第 3 天：学 Git 基本操作
第 4 天开始：正式学 ROS2
5.9 学习资源整理¶
Linux 学习¶
- 鸟哥的 Linux 私房菜（在线版）
- Linux 命令行大全（书籍）
Python 学习¶
- 菜鸟教程
- 廖雪峰 Python 教程
- 《Python 编程：从入门到实践》（书籍）
Git 学习¶
- 廖雪峰 Git 教程
- Pro Git（在线免费书）
本章小结¶
通过这一章，你应该已经了解到：
-
必须掌握的基础
Linux 命令行（必须）
Python 基础（强烈建议）
Git 基础（推荐）
-
学习顺序
先 Linux 命令
再 Python
最后 Git
然后开始学 ROS2
-
学习心态
不要急
遇到困难很正常
善用搜索
多动手
-
时间规划
零基础：约 4 周准备
有基础：3-5 天准备
下一章预告¶
下一章我们会讲：
开发工具介绍——认识你的"武器库"
介绍 ROS2 开发中常用的各种工具，
让你对开发环境有一个全面的认识。