第九章：ROS2 安装教程——安装核心软件¶

系统准备好了，现在来装 ROS2 Humble。

这里我要 强烈推荐一个神器：

鱼香 ROS 一键安装脚本

鱼香 ROS 的一键安装脚本。

这是 B 站 up 主 "鱼香 ROS"（小鱼） 开发的，

在国内 ROS 圈子里非常出名。

9.1 为什么推荐鱼香 ROS 一键安装¶

先说说官方安装方法的痛点：

官方安装的问题¶

复杂繁琐

要手动添加 GPG 密钥
命令贼长，容易敲错
要配置软件源
国外源下载慢得要死
经常超时失败
要装一堆依赖
漏装一个后面就报错
环境变量要自己配
新手容易忘

鱼香 ROS 的优势¶

一键搞定

✓ 自动识别 你的 Ubuntu 版本
✓ 自动换 国内源（下载飞快）
✓ 自动安装 ROS2 和所有依赖
✓ 自动配置 环境变量
✓ 全程中文提示，傻瓜式操作

我的真实体验¶

血泪教训

说实话，我带的好几届学弟学妹，

用官方方法装的 十个有八个出问题，

用鱼香 ROS 装的 基本一遍过。

9.2 一键安装 ROS2¶

整个安装过程就一行命令¶

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

操作步骤

打开终端
复制这行命令
粘贴到终端里（Ctrl+Shift+V）
回车执行

等待下载¶

脚本会下载并运行，然后出现一个菜单。

9.3 安装步骤详解¶

第一步：选择安装 ROS¶

会出现类似这样的菜单：

========== 鱼香ROS一键安装 ==========
[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
[2]:一键安装:github桌面版(gitDesktop)
[3]:一键安装:nodejs
...
请选择:

选择

输入 1 然后回车，选择一键安装 ROS

第二步：是否换源¶

[1]:更换系统源再继续安装
[2]:不更换继续安装
请选择:

必须换源

输入 1，换源！

这步很重要，换成国内源下载速度能快 十倍不止。

第三步：清理第三方源¶

[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
请选择:

建议

如果你是 新装的系统，选 2 比较干净
如果之前折腾过怕影响其他软件，选 1

第四步：选择 ROS 版本¶

[1]:humble(ROS2)
[2]:jazzy(ROS2)
[3]:foxy(ROS2)
[4]:noetic(ROS1)
...
请选择:

推荐选择

我们要装 ROS2 Humble，输入 1

第五步：选择安装类型¶

[1]:humble(ROS2)桌面版
[2]:humble(ROS2)基础版(不含图形界面)
请选择:

必选桌面版

选 1，桌面版。

桌面版包含 RViz2、Gazebo 这些工具，学习必备。

等待安装¶

然后就是等待了。

安装过程

脚本会 自动下载安装 所有东西，

全程不用你管。

根据网速不同，大概需要 10-30 分钟。

中间可能的提示¶

rosdep 配置¶

中间可能会问你要不要配置 rosdep：

是否安装rosdep? [y/n]

建议

选 y，这个工具用来解决依赖的，建议装。

其他问题¶

如果有其他提示，一般选 "是" 就行。

9.4 安装过程中可能遇到的情况¶

情况1：下载速度很慢怎么办？¶

解决方法

如果换源之后还是慢，可能是你的网络本身就不太行。

可以试试： - 用手机热点（有时候反而更快） - 换个时间段（晚上人少可能快一些）

情况2：中途断了怎么办？¶

不用担心

重新运行那行命令就行，

脚本会接着装，不会重复下载。

情况3：报错了怎么办？¶

查找解决方案

把报错信息记下来，去以下地方搜一下：

B 站鱼香 ROS 的视频评论区
鱼香 ROS 社区（fishros.org.cn）
百度/Google 搜索报错信息

基本都有人遇到过，都有解决方案。

9.5 验证安装是否成功¶

安装完成后，关掉当前终端，重新打开一个新终端。

重要

这步很重要，不然环境变量不生效。

测试1：检查 ros2 命令¶

ros2

成功标志

如果出现 ros2 的帮助信息，说明装好了。

测试2：经典测试 - talker & listener¶

开两个终端：

终端 1：¶

ros2 run demo_nodes_cpp talker

你会看到不停地发送 "Hello World"。

终端 2：¶

ros2 run demo_nodes_cpp listener

你会看到不停地接收 "Hello World"。

通信成功

如果看到一个在发，一个在收，恭喜你，安装成功！

测试3：小海龟（最经典）¶

终端 1：启动小海龟¶

ros2 run turtlesim turtlesim_node

应该看到

会弹出一个窗口，里面有只小海龟。

终端 2：键盘控制¶

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

测试成功

现在可以用键盘方向键控制小海龟移动了！

试试让它画个圈？

9.6 创建工作空间¶

工作空间是放你自己代码的地方。

创建工作空间¶

# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/ros2_ws/src

# 进入工作空间
cd ~/ros2_ws

# 编译（初始化工作空间）
colcon build

第一次编译

第一次 build 会初始化工作空间，

虽然 src 目录是空的，但这步不能省。

配置环境变量¶

# 将工作空间的环境添加到 bashrc
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 重新加载 bashrc
source ~/.bashrc

环境变量说明

这样每次打开终端，

工作空间的环境就会自动加载。

9.7 安装一些常用工具（可选）¶

再次运行鱼香 ROS 脚本¶

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

菜单里还有其他东西可以装¶

推荐安装

rosdep 配置（解决依赖用的，建议装）
Gazebo 仿真器（如果没自动装）
其他开发工具

根据需要选择安装就行。

9.8 再拍个快照¶

环境搭好了，别忘了给虚拟机拍个快照。

操作步骤¶

关闭虚拟机（或挂起）
在 VMware 里："虚拟机" → "快照" → "拍摄快照"
命名为 "ROS2 安装完成"
点击 "拍摄快照"

保险措施

万一后面折腾出问题，

可以一键恢复到这个状态。

9.9 感谢鱼香 ROS¶

致谢

最后说一句，鱼香 ROS（小鱼） 为国内 ROS 社区做了很多贡献。

除了这个一键安装脚本，他还有很多免费的 ROS2 教程，

B 站上可以搜 "鱼香 ROS" 找到。

支持开源

如果这个脚本帮到了你，

可以去给他点个关注支持一下。

9.10 手动安装方法（备选）¶

如果你因为某些原因不想用一键脚本，

也可以按照官方方法手动安装。

官方安装步骤（简略版）¶

# 1. 设置 locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 2. 添加 ROS2 apt 源
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
    -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) \
    signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
    http://packages.ros.org/ros2/ubuntu \
    $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 3. 安装 ROS2
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop -y

# 4. 配置环境
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 5. 安装其他工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall \
    python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y

# 6. 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

不推荐新手

这个方法步骤多，容易出错，

不推荐新手使用。

9.11 常见问题¶

问题1：找不到 ros2 命令¶

解决方法

# 手动 source 一下
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 检查 .bashrc 里有没有这行
cat ~/.bashrc | grep ros

# 如果没有，手动添加
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

问题2：colcon build 报错¶

解决方法

# 清除缓存重新编译
cd ~/ros2_ws
rm -rf build install log
colcon build

问题3：小海龟窗口打不开¶

可能原因

没装桌面版
重新安装，选桌面版
环境变量没加载
source ~/.bashrc
VMware 3D 加速没开
检查虚拟机设置

9.12 环境变量说明¶

ROS2 的环境变量¶

工作原理

每次打开终端，需要加载 ROS2 的环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash

这个命令会设置一堆环境变量，

让系统知道去哪里找 ROS2 的命令和包。

自动加载¶

一劳永逸

我们把这行加到 ~/.bashrc，

就不用每次手动 source 了。

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

工作空间的环境¶

如果你有自己的工作空间：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

也要加到 .bashrc。

顺序重要

先 source ROS2 的环境，

再 source 工作空间的环境。

9.13 验证安装的完整性¶

检查安装的包¶

# 列出所有 ROS2 的包
ros2 pkg list

# 应该能看到很多包，比如：
# - turtlesim
# - demo_nodes_cpp
# - demo_nodes_py
# - ...

检查工具¶

# 检查 colcon
colcon version

# 检查 RViz2
rviz2 --version

# 检查 Gazebo
gazebo --version

全部有输出

如果这些命令都有正常输出，

说明安装很完整。

本章小结¶

通过这一章，你应该已经：

成功安装了 ROS2 Humble

使用鱼香 ROS 一键脚本

或者使用官方方法手动安装
验证了安装

talker & listener 测试

小海龟测试
创建了工作空间

~/ros2_ws
配置了环境变量

自动加载 ROS2 环境

下一章预告¶

下一章我们会进入 核心知识：

ROS2 核心概念详解——最重要的知识点

详细讲解节点、话题、服务、动作等核心概念，

这是学好 ROS2 的基础。

第九章：ROS2 安装教程——安装核心软件¶

9.1 为什么推荐鱼香 ROS 一键安装¶

官方安装的问题¶

鱼香 ROS 的优势¶

我的真实体验¶

9.2 一键安装 ROS2¶

整个安装过程就一行命令¶

等待下载¶

9.3 安装步骤详解¶

第一步：选择安装 ROS¶

第二步：是否换源¶

第三步：清理第三方源¶

第四步：选择 ROS 版本¶

第五步：选择安装类型¶

等待安装¶

中间可能的提示¶

rosdep 配置¶

其他问题¶

9.4 安装过程中可能遇到的情况¶

情况1：下载速度很慢怎么办？¶

情况2：中途断了怎么办？¶

情况3：报错了怎么办？¶

9.5 验证安装是否成功¶

测试1：检查 ros2 命令¶

测试2：经典测试 - talker & listener¶

终端 1：¶

终端 2：¶

测试3：小海龟（最经典）¶

终端 1：启动小海龟¶

终端 2：键盘控制¶

9.6 创建工作空间¶

创建工作空间¶

配置环境变量¶

9.7 安装一些常用工具（可选）¶

再次运行鱼香 ROS 脚本¶

菜单里还有其他东西可以装¶

9.8 再拍个快照¶

操作步骤¶

9.9 感谢鱼香 ROS¶

9.10 手动安装方法（备选）¶

官方安装步骤（简略版）¶

9.11 常见问题¶

问题1：找不到 ros2 命令¶

问题2：colcon build 报错¶

问题3：小海龟窗口打不开¶

9.12 环境变量说明¶

ROS2 的环境变量¶

自动加载¶

工作空间的环境¶

9.13 验证安装的完整性¶

检查安装的包¶

检查工具¶

本章小结¶

下一章预告¶

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